報(bào)告材料主要是向上級(jí)匯報(bào)工作,其表達(dá)方式以敘述,、說(shuō)明為主,在語(yǔ)言運(yùn)用上要突出陳述性,把事情交代清楚,充分顯示內(nèi)容的真實(shí)和材料的客觀,。那么，報(bào)告到底怎么寫才合適呢,？下面是我給大家整理的報(bào)告范文,，歡迎大家閱讀分享借鑒,，希望對(duì)大家能夠有所幫助。

證券投資學(xué)形態(tài)理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告形態(tài)理論分析對(duì)股票的作用實(shí)用篇一

用實(shí)驗(yàn)證明我們吸入的空氣和呼出的氣體中的氧氣含量有什么不同

氧氣可以使帶火星的木條復(fù)燃,，木條燃燒越旺,，說(shuō)明氧氣含量越高

一、實(shí)驗(yàn)器材：

藥品水槽,、集氣瓶（250ml）兩個(gè),、玻片兩片、飲料管（或玻璃管）,、酒精燈,、火柴,、小木條、水,，盛放廢棄物的大燒杯,。

二、實(shí)驗(yàn)步驟：

1,、檢查儀器,、藥品。

2,、做好用排水法收集氣體的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作?，F(xiàn)象、解釋,、結(jié)論及反應(yīng)方程式呼出的氣體中二氧化碳含量大于空,。

3,、用飲料管向集氣瓶中吹氣,，用氣中二氧化碳含量排水法收集一瓶我們呼出的氣呼出的氣體中氧氣含量小于空氣中體，用玻璃片蓋好,。

4,、將另一集氣瓶放置在桌面上，用玻璃片蓋好,。

5,、用燃燒的小木條分別伸入兩個(gè)集氣瓶?jī)?nèi)。

6,、觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象,，做出判斷，并向教師報(bào)告實(shí)驗(yàn)結(jié)果,。

7,、清洗儀器，整理復(fù)位,。

證券投資學(xué)形態(tài)理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告形態(tài)理論分析對(duì)股票的作用實(shí)用篇二

探究凸透鏡成像的規(guī)律,。

光的折射

凸透鏡、蠟燭,、光屏,、火柴、光具座

4,、把蠟燭向凸透鏡移近,，改變物距u，使u＜f,，在光屏上不能得到蠟燭的像,，此時(shí)成虛像,，應(yīng)從光屏這側(cè)向透鏡里觀察蠟燭的像，觀察虛像的大小和正倒,。

證券投資學(xué)形態(tài)理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告形態(tài)理論分析對(duì)股票的作用實(shí)用篇三

a）評(píng)審原則：檢查需求的正確性,，無(wú)歧義性，完整性,，一致性,，可執(zhí)行性，可驗(yàn)證性,，可修復(fù)性,，可追溯性。不要只檢查文檔的表面文字和界面,，要深入思考,，該功能是否符合邏輯，敢于提出問(wèn)題,。

b）評(píng)審要點(diǎn)：是否描述可輸入/輸出值的屬性,，如邊界值，度量單位,，時(shí)序要求等,。是否描述清楚軟件模塊與模塊間銜接處的處理情況及返回值。專用名詞是否一致性等等,。

2,、制定測(cè)試計(jì)劃

a、對(duì)測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行劃分進(jìn)程,，明晰在某個(gè)時(shí)間應(yīng)該完成某個(gè)測(cè)試任務(wù),。盡量細(xì)分測(cè)試階段及人員分配。

b,、了解,、收集并整理測(cè)試所需的資源。

c,、制定可用度量指標(biāo)定義的測(cè)試成功條件,。

3、設(shè)計(jì)測(cè)試用例：

a）基本要素：測(cè)試目的,、前提條件,、輸入數(shù)據(jù)或操作過(guò)程、期望的響應(yīng),。

b）不同的測(cè)試?yán)溆猛緫?yīng)當(dāng)不同,，不要冗余。

c）設(shè)計(jì)測(cè)試用例在除了常用數(shù)據(jù)外，還需要考慮極限值,、邊界值,、重復(fù)值、0值及負(fù)值,，即不同的測(cè)試用例需要不同類型的數(shù)據(jù)值來(lái)進(jìn)行測(cè)試,。

d）設(shè)計(jì)測(cè)試用例時(shí)需要注意的是，除了對(duì)整體流程及功能注意外,，還要注意強(qiáng)度測(cè)試,、性能測(cè)試、壓力測(cè)試,、邊界值測(cè)試,、穩(wěn)定性測(cè)試、安全性測(cè)試等多方面,。

4,、測(cè)試過(guò)程

a）集成測(cè)試：將一些程序模塊集成在一起時(shí)，測(cè)試它們能否正常運(yùn)行,。

b）系統(tǒng)測(cè)試：指在于模塊測(cè)試與單元測(cè)試的基礎(chǔ)上進(jìn)行測(cè)試,。了解系統(tǒng)功能與性能，根據(jù)測(cè)試用例進(jìn)行全面的測(cè)試,。目的在于測(cè)試軟件是否符合所有需求（包括功能性需求與非功能性需求）,。

通過(guò)最近xxx客戶端的產(chǎn)品測(cè)試,，我做了以下簡(jiǎn)單的工作總結(jié),，重新認(rèn)識(shí)產(chǎn)品測(cè)試的基本理念以及對(duì)自己工作不足之處的檢討。

產(chǎn)品測(cè)試的目的是找出產(chǎn)品存在的漏洞,，了解客戶的感知,，從而改良產(chǎn)品。但不同的測(cè)試初衷會(huì)直接影響到測(cè)試方法的選擇,，從而影響到最后的結(jié)果與測(cè)試目的的吻合程度,，所以明確產(chǎn)品測(cè)試的目的是十分必要而且十分重要的。測(cè)試的目的主要是記錄客觀現(xiàn)象,，揭露產(chǎn)品現(xiàn)狀,，站在客戶的角度使用產(chǎn)品，深入了解用戶的感受,。

產(chǎn)品測(cè)試的方法,，我個(gè)人認(rèn)為應(yīng)該將產(chǎn)品測(cè)試的目的和測(cè)試方法緊密結(jié)合起來(lái)，其重點(diǎn)在于細(xì)致入微的發(fā)現(xiàn)和記錄,，反映用戶不愿或者不能表達(dá)的客觀現(xiàn)象,，從而揭露產(chǎn)品的缺陷，并通過(guò)進(jìn)一步詢問(wèn)的方式，了解用戶的真實(shí)感受,，所以應(yīng)該采取客觀記錄和深度訪談相結(jié)合的方法,，充分揭露產(chǎn)品存在的缺陷，不斷改良和完善產(chǎn)品,。

因此作為一名產(chǎn)品測(cè)試員,，應(yīng)該承擔(dān)起重要的責(zé)任。首先,，產(chǎn)品測(cè)試員要有一顆細(xì)致,，善于觀察的心，具備高素質(zhì)的專業(yè)技能,，并且充分明確產(chǎn)品測(cè)試的目的和產(chǎn)品測(cè)試的方法,，知道為什么要測(cè)以及用什么來(lái)測(cè)才能真正地做好產(chǎn)品測(cè)試，發(fā)揮產(chǎn)品測(cè)試的作用,；其次,，產(chǎn)品測(cè)試員要對(duì)產(chǎn)品業(yè)務(wù)流程非常熟悉，掌握產(chǎn)品的功能,，才能對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行充分的,、詳細(xì)的、全面的測(cè)試,；再者,，產(chǎn)品測(cè)試員要做到既是專家又是用戶，要站在用戶的角度去使用產(chǎn)品,，且要比用戶更加細(xì)致,，用心的使用產(chǎn)品，才能更加充分地去發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品在使用過(guò)程中存在的不足,，從而才能不斷地完善產(chǎn)品,，滿足客戶的真正需求。

1,、產(chǎn)品測(cè)試專業(yè)知識(shí)掌握不足,，缺少高素質(zhì)的專業(yè)技能；

2,、沒(méi)有充分做到站在客戶的角度去使用產(chǎn)品,，用心去感知客戶的需求；

3,、對(duì)產(chǎn)品的詳細(xì)業(yè)務(wù)流程掌握不夠,；

4、對(duì)產(chǎn)品測(cè)試細(xì)節(jié)觀察不夠細(xì)微,，細(xì)致,；

今后,，要加強(qiáng)各方面的測(cè)試知識(shí)學(xué)習(xí)；提升測(cè)試專業(yè)技能,；培養(yǎng)高素質(zhì)的專業(yè)技巧,；同時(shí)，加強(qiáng)對(duì)產(chǎn)品業(yè)務(wù)流程的認(rèn)知,，以及對(duì)事物的觀察能力,；提高自己的動(dòng)手和動(dòng)腦能力，多動(dòng)手多動(dòng)腦,，才能從多方面發(fā)現(xiàn)問(wèn)題和解決問(wèn)題,，從而不斷地完善和提升測(cè)試能力。

吃一塹長(zhǎng)一智,。只有經(jīng)過(guò)總結(jié)經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn),，才會(huì)有進(jìn)步，才能發(fā)現(xiàn)自己的不足之處,，知道自己哪里做得不好,，才能去補(bǔ)充和改善這些不足之處，從而提高自己工作能力,；不斷加強(qiáng)產(chǎn)品測(cè)試管理工作,，通過(guò)產(chǎn)品測(cè)試管理工作的加強(qiáng)，力求在測(cè)試階段盡可能多的發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品存在的錯(cuò)誤與缺陷,，盡可能少的將問(wèn)題帶給用戶,，確保產(chǎn)品的質(zhì)量及其可靠性，提高用戶滿意程度,。

證券投資學(xué)形態(tài)理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告形態(tài)理論分析對(duì)股票的作用實(shí)用篇四

（1）掌握搖床發(fā)酵法制備糖化酶的工藝流程及操作方法

（2）了解利用黑曲霉菌菌種發(fā)酵時(shí)的生長(zhǎng)條件及注意事項(xiàng)

（3）熟練掌握實(shí)驗(yàn)過(guò)程中的無(wú)菌操作和培養(yǎng)條件的選擇

菌種：黑曲霉

儀器：錐形瓶（500ml),、移液管、恒溫水浴鍋,、秒表,、50ml比色管、牛皮紙,、紗布（8層）、ph計(jì),。

搖瓶發(fā)酵是實(shí)驗(yàn)室常用的通風(fēng)發(fā)酵方法,，通過(guò)將裝有液體發(fā)酵培養(yǎng)基的搖瓶放在搖床上振蕩培養(yǎng)，以滿足微生物生長(zhǎng),、繁殖及產(chǎn)生許多代謝產(chǎn)物對(duì)氧的需求,。它是實(shí)驗(yàn)室篩選好氣性菌種，以及摸索種子培養(yǎng)工藝與發(fā)酵工藝的常用方法,。

葡萄糖淀粉酶（）系統(tǒng)名為淀粉α-1,4-葡聚糖葡萄糖水解酶,，俗稱糖化酶，是國(guó)內(nèi)產(chǎn)量最大的酶品種。糖化酶對(duì)淀粉分子的作用是從非還原末端切開(kāi)α-1,4鍵,，也能切開(kāi)α-1,3鍵和α-1,6鍵,，產(chǎn)生葡萄糖。

糖化酶有催化淀粉水解的作用,，能從淀粉分子非還原末端開(kāi)始,，分解α-1,4-葡萄糖苷鍵生成葡萄糖。葡萄糖分子中含有醛基,，能被次碘酸鈉氧化,，過(guò)量的次碘酸鈉酸化后析出碘，再用硫代硫酸鈉標(biāo)準(zhǔn)溶液滴定,，計(jì)算酶活力,。

1.培養(yǎng)步驟

種子培養(yǎng)基制備及滅菌

將新鮮土豆去皮切塊，稱取200~300 g土豆塊放入500 ml燒杯中,，加入一定量水,，在電爐上煮沸至土豆塊熟透，用120目紗布過(guò)濾,，濾渣反復(fù)用一定量水清洗,、過(guò)濾2次，合并各次濾液且定容至1000 ml即得土豆汁,。取一定體積的土豆汁,，在其中加入5%的蔗糖，溶解搖勻并調(diào)ph至,，即得種子培養(yǎng)基,。將適量種子培養(yǎng)基倒入錐形瓶（250ml），用紗布塞塞住管口,，并用牛皮紙包扎,，置滅菌鍋中，于121℃下滅菌30min,。待滅菌完畢,，冷卻取出。

發(fā)酵培養(yǎng)基制備及滅菌

取6只500ml搖瓶,，分別按裝液量100,、200、300ml配制培養(yǎng)基（玉米粉6%,、豆餅粉2%,、麩皮1%），加水后稍微搖動(dòng),，使原料濕潤(rùn),，浸入水中,。用8層紗布包扎瓶口，再加牛皮紙包扎,。置滅菌鍋中,，于121℃下滅菌30min。

發(fā)酵培養(yǎng)基接種：將已生長(zhǎng)好的菌種,，在無(wú)菌條件下,，按照10%的接 量（8%-12%）接種到發(fā)酵培養(yǎng)基上。

發(fā)酵培養(yǎng)基發(fā)酵：將搖瓶固定在搖床上,，培養(yǎng)溫度為31℃,，轉(zhuǎn)速為120r/min，培養(yǎng)時(shí)間96h,。顯微鏡觀察菌絲形態(tài),，用試紙測(cè)發(fā)酵液ph，測(cè)定酶活力,。搖瓶培養(yǎng)時(shí)觀察各種搖瓶機(jī)的結(jié)構(gòu),。

2.糖化酶活力測(cè)定

待測(cè)酶液的制備：

精確吸取液體酶，先用少量的乙酸緩沖液溶解,，并用玻璃棒搗研,，將上清液小心傾入容量瓶中。沉渣部分再加入少量緩沖液,，最后全部移入容量瓶中,，用緩沖液定容至刻度（估計(jì)酶活力在100~250u/ml范圍內(nèi)），搖勻,。通過(guò)4層紗布過(guò)濾,，濾液供測(cè)定用。

酶活力測(cè)定：

于甲,、乙兩支50ml比色管中,，分別加入可溶性淀粉溶液25ml及緩沖液5ml，搖勻后,，于40℃恒溫水浴中預(yù)熱5min,。在甲管（樣品）中加入待測(cè)酶液2ml，立刻搖勻,，在此溫度下準(zhǔn)確反應(yīng)30min,，立刻各加入氫氧化鈉溶液，搖勻,，將兩管取出迅速冷卻，并于乙管（空白）中補(bǔ)加待測(cè)酶液2ml,。吸取上述反應(yīng)液與空白液各5ml,，分別置于碘量瓶中,，準(zhǔn)確加入碘溶液10ml，再加氫氧化鈉溶液15ml,，搖勻塞緊,，于暗處反應(yīng)15min。取出,，加硫酸溶液2ml,，立即用硫代硫酸鈉標(biāo)準(zhǔn)液滴定，直至藍(lán)色剛好消失為其終點(diǎn),。

酶活力計(jì)算：

樣品酶活力（u/g或u/ml）=×(a-b)c×n式中：a與b分別為空白,、樣品消耗硫代硫酸鈉標(biāo)準(zhǔn)溶液的體積，ml,；c為硫代硫酸鈉標(biāo)準(zhǔn)溶液的濃度,，mol/l；n為稀釋倍數(shù),。

比較不同裝液量下的菌體形態(tài)特征,、酶活力，將結(jié)果填入下表：

裝液量/ml

酶活力

2.菌體特征在錐形瓶的瓶壁上出現(xiàn)白色的菌絲,，在培養(yǎng)基中也出現(xiàn)了絲球

3.菌種新陳代謝的旺盛二氧化碳的釋放增加,，使ph值逐漸下降，最終使培養(yǎng)基的ph下降至左右,。

證券投資學(xué)形態(tài)理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告形態(tài)理論分析對(duì)股票的作用實(shí)用篇五

《現(xiàn)代控制理論》學(xué)習(xí)心得

摘 要：從經(jīng)典控制論發(fā)展到現(xiàn)代控制論,是人類對(duì)控制技術(shù)認(rèn)識(shí)上的一次飛躍?，F(xiàn)代控制論是用狀態(tài)空間方法表示,概念抽象,不易掌握。對(duì)于《現(xiàn)代控制理論》這門課程,，本人選擇了最為感興趣的幾個(gè)知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行分析,，并談一下對(duì)于學(xué)習(xí)這么課程的一點(diǎn)心得體會(huì)。

關(guān)鍵詞：現(xiàn)代控制理論,；學(xué)習(xí)策略,；學(xué)習(xí)方法；學(xué)習(xí)心得

在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展中,伴隨著學(xué)科的高度分化和高度綜合,各學(xué)科之間相互交叉,、相互滲透,出現(xiàn)了橫向科學(xué),。作為跨接于自然科學(xué)和社會(huì)科學(xué)的具有橫向科學(xué)特點(diǎn)的現(xiàn)代控制理論已成為我國(guó)理工科大學(xué)高年級(jí)的選修課和研究生的學(xué)位課。

從經(jīng)典控制論發(fā)展到現(xiàn)代控制論,，是人類對(duì)控制技術(shù)認(rèn)識(shí)上的一次飛躍,。經(jīng)典控制論限于處理單變量的線性定常問(wèn)題，在數(shù)學(xué)上可歸結(jié)為單變量的常系數(shù)微分方程問(wèn)題?，F(xiàn)代控制論面向多變量控制系統(tǒng)的問(wèn)題,，它是以矩陣論和線性空間理論作為主要數(shù)學(xué)工具，并用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)代控制論來(lái)源于工程實(shí)際,，具有明顯的工程技術(shù)特點(diǎn),，但它又屬于系統(tǒng)論范疇。系統(tǒng)論的特點(diǎn)是在數(shù)學(xué)描述的基礎(chǔ)上,，充分利用現(xiàn)有的強(qiáng)有力的數(shù)學(xué)工具,，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析和綜合。系統(tǒng)特性的度量,，即表現(xiàn)為狀態(tài),；系統(tǒng)狀態(tài)的變化，即為動(dòng)態(tài)過(guò)程,。狀態(tài)和過(guò)程在自然界,、社會(huì)和思維中普遍存在。現(xiàn)代控制論是在引入狀態(tài)和狀態(tài)空間的概念基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,。狀態(tài)和狀態(tài)空間早在古典動(dòng)力學(xué)中得到了廣泛的應(yīng)用,。在5o年代mesarovic教授曾提出“結(jié)構(gòu)不確定性原理”，指出經(jīng)典理論對(duì)于多變量系統(tǒng)不能確切描述系統(tǒng)的內(nèi)在結(jié)構(gòu),。后來(lái)采用狀態(tài)變量的描述方法,，才完全表達(dá)出系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)性質(zhì)。6o年代初,，卡爾曼(kalman)從外界輸入對(duì)狀態(tài)的控制能力以及輸出對(duì)狀態(tài)的反映能力這兩方面提出能控制性和能觀性的概念,。這些概念深入揭示了系統(tǒng)的內(nèi)在特性。實(shí)際上,，現(xiàn)代控制論中所研究的許多基本問(wèn)題,，諸如最優(yōu)控制和最佳估計(jì)等，都是以能能控性和能觀性作為“解”的存在條件的,。

現(xiàn)代控制理論是一門工程理論性強(qiáng)的課程,，在自學(xué)這門課程時(shí)，深感概念抽象,，不易掌握,；學(xué)完之后，從工程實(shí)際抽象出一個(gè)控制論方面的課題很難,，如何用現(xiàn)代控制論的基本原理去解決生產(chǎn)實(shí)際問(wèn)題則更困難,，這是一個(gè)比較突出的矛盾。

才能有效地去研究系統(tǒng)的各個(gè)方面,。許多機(jī)電系統(tǒng),、經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)、管理系統(tǒng)?？山聘爬榫€性系統(tǒng),。線性系統(tǒng)和力學(xué)中質(zhì)點(diǎn)系統(tǒng)一樣，是一個(gè)理想模型，理想模型是研究復(fù)雜事物的主要方法,，是對(duì)客觀事物及其變化過(guò)程的一種近似反映?，F(xiàn)代控制論從自然和社會(huì)現(xiàn)象中抽象出的理想模型,，用狀態(tài)空間方法表示,，再作理論上的探討。

線性系統(tǒng)理論是一門嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目茖W(xué),。抽象嚴(yán)謹(jǐn)是其本質(zhì)的屬性,，一旦體會(huì)到數(shù)學(xué)抽象的豐富含義，再不會(huì)感到枯燥乏味,。線性系統(tǒng)理論是建立在線性空間的基礎(chǔ)上的,，它大量使用矩陣論中深?yuàn)W的內(nèi)容，比如線性變換,、子空間等,，是分析中最常用的核心的內(nèi)容，要深入理解,，才能體會(huì)其物理意義,。比如，狀態(tài)空間分解就是一種數(shù)學(xué)分析方法,。在控制論中把實(shí)際系統(tǒng)按能控性和能觀性化分成四個(gè)子空間,，它們有著確切的物理概念。線性變換的核心思想在于：線性系統(tǒng)的基本性質(zhì)(如能控性,、能觀性,、極點(diǎn)、傳遞函數(shù)等)在線性變換下都不改變,，從而可將系統(tǒng)化為特定形式,，使問(wèn)題的研究變得簡(jiǎn)單而透徹。

在學(xué)習(xí)現(xiàn)代控制理論教材時(shí),，發(fā)現(xiàn)不少“引而未發(fā)”的問(wèn)題,。由于作者有豐富的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)與學(xué)術(shù)造詣，能深入淺出闡述問(wèn)題,，發(fā)人深省,。因此，通過(guò)自己反復(fù)閱讀教材,，就能理解這些內(nèi)容,。比如，在探討線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)相消時(shí),，如果潛伏著不穩(wěn)定的振型,，從數(shù)字表達(dá)式看不出什么問(wèn)題，但會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性,。那么,，用什么方法消除其影響,，在什么情況下又不能消除，這一系列疑點(diǎn),，需要我獨(dú)立思考,。又如在構(gòu)造李雅普諾夫(lia．punov)函數(shù)判定線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性時(shí)，如果構(gòu)造不出這種函數(shù),，是否就意味著這個(gè)系統(tǒng)不穩(wěn)定了呢?不是的,。因?yàn)檫@種判定方法，只給出一個(gè)充分條件,，而不是必要條件,。況且實(shí)際系統(tǒng)基本上都是非線性系統(tǒng)。在具體運(yùn)算中,，又如在觀測(cè)設(shè)計(jì)時(shí),，對(duì)同一問(wèn)題，大家所得的“解”互不相同,。這正是在不同變換下,，系統(tǒng)的過(guò)程與狀態(tài)的描述各不相同，有如同一條曲線在不同坐標(biāo)系里有不同的方程一樣,；同一物理現(xiàn)象,，在不同的參照系內(nèi)有不同的表述。這些都是教材中“引而未發(fā)”,、引人深思的問(wèn)題,。

在人一生的學(xué)習(xí)中，必須逐步培養(yǎng)一種正確的學(xué)習(xí)方法,，才能通過(guò)自己的深入體會(huì),，加深對(duì)教材的真正理解。特別是概念的外延和內(nèi)涵,，不能隨意擴(kuò)大或縮小,，否則會(huì)在運(yùn)用公式定理去解答復(fù)雜問(wèn)題時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤。與此同時(shí),，要注意發(fā)展自己對(duì)時(shí)間和空間的想象力,。愛(ài)因 斯坦說(shuō)：“想象力比知識(shí)更重要”。

代控制論面向多變量控制系統(tǒng)的問(wèn)題,它是以矩陣論和線性空間理論作為主要數(shù)學(xué)工具,并用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn),。

《現(xiàn)代控制理論》是建立在狀態(tài)空間法基礎(chǔ)上的一種控制理論,，是自動(dòng)控制理論的一個(gè)主要組成部分。在現(xiàn)代控制理論中,，對(duì)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)主要是通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)變量的描述來(lái)進(jìn)行的,，基本的方法是時(shí)間域方法。現(xiàn)代控制理論比經(jīng)典控制理論所能處理的控制問(wèn)題要廣泛得多，包括線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng),，定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng),，單變量系統(tǒng)和多變量系統(tǒng)。它所采用的方法和算法也更適合于在數(shù)字計(jì)算機(jī)上進(jìn)行?，F(xiàn)代控制理論還為設(shè)計(jì)和構(gòu)造具有指定的性能指標(biāo)的最優(yōu)控制系統(tǒng)提供了可能性,。

學(xué)習(xí)了這門課程之后，我發(fā)覺(jué)其具有很大的普適性,，如微積分,、線性代數(shù)一樣，是解決工程問(wèn)題的工具學(xué)科,。我在學(xué)習(xí)這門課程時(shí)細(xì)心研讀，但仍深感概念抽象,，不易掌握,，學(xué)完之后，感覺(jué)如何應(yīng)用用現(xiàn)代控制論的基本原理去解決生產(chǎn)實(shí)際問(wèn)題則更困難,。

綜述

60年代產(chǎn)生的控制理論是以狀態(tài)變量概念為基礎(chǔ),，利用現(xiàn)代數(shù)學(xué)方法和計(jì)算機(jī)來(lái)分析、綜合復(fù)雜控制系統(tǒng)的新理論,，適用于多輸入,、多輸出，時(shí)變的或非線性系統(tǒng),。飛行器及其控制系統(tǒng)正是這樣的系統(tǒng),。應(yīng)用控制理論對(duì)它進(jìn)行分析、綜合能使飛行器控制系統(tǒng)的性能達(dá)到新的水平,。從60年代“阿波羅”號(hào)飛船登月,，70年代“阿波羅”號(hào)飛船與“聯(lián)盟”號(hào)飛船的對(duì)接，直到80年代航天飛機(jī)的成功飛行,，都是與控制理論和計(jì)算機(jī)的應(yīng)用分不開(kāi)的,。在控制精度方面，應(yīng)用控制理論,、計(jì)算機(jī)和新型元,、部件，使洲際導(dǎo)彈的命中精度由幾十公里減小到百米左右,。

控制理論的核心之一是最優(yōu)控制理論,。這種理論在60年代初開(kāi)始獲得實(shí)際應(yīng)用。這就改變了經(jīng)典控制理論以穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)品質(zhì)為中心的設(shè)計(jì)方法,，而是以系統(tǒng)在整個(gè)工作期間的性能作為一個(gè)整體來(lái)考慮,，尋求最優(yōu)控制規(guī)律，從而可以大大改善系統(tǒng)的性能。最優(yōu)控制理論用于發(fā)動(dòng)機(jī)燃料和轉(zhuǎn)速控制,、軌跡修正最小時(shí)間控制,、最優(yōu)航跡控制和自動(dòng)著陸控制等方面都取得了明顯的成果。

濾波的局限性,，適用于多輸入,、多輸出線性系統(tǒng)，平穩(wěn)或非平穩(wěn)的隨機(jī)過(guò)程,，在飛行器測(cè)軌-跟蹤,、控制攔截和會(huì)合等方面得到廣泛應(yīng)用。

一,、現(xiàn)代控制理論的發(fā)展過(guò)程

現(xiàn)代控制理論是在20世紀(jì)50年代中期迅速興起的空間技術(shù)的推動(dòng)下發(fā)展起來(lái)的,。空間技術(shù)的發(fā)展迫切要求建立新的控制原理,，以解決諸如把宇宙火箭和人造衛(wèi)星用最少燃料或最短時(shí)間準(zhǔn)確地發(fā)射到預(yù)定軌道一類的控制問(wèn)題,。這類控制問(wèn)題十分復(fù)雜，采用經(jīng)典控制理論難以解決,。1958年,，蘇聯(lián)科學(xué)家л.с.龐特里亞金提出了名為極大值原理的綜合控制系統(tǒng)的新方法。在這之前,美國(guó)學(xué)者r.貝爾曼于1954年創(chuàng)立了動(dòng)態(tài)規(guī)劃,并在1956年應(yīng)用于控制過(guò)程,。他們的研究成果解決了空間技術(shù)中出現(xiàn)的復(fù)雜控制問(wèn)題,，并開(kāi)拓了控制理論中最優(yōu)控制理論這一新的領(lǐng)域。1960～1961年,，美國(guó)學(xué)者r.e.卡爾曼和r.s.布什建立了卡爾曼-布什濾波理論,因而有可能有效地考慮控制問(wèn)題中所存在的隨機(jī)噪聲的影響,，把控制理論的研究范圍擴(kuò)大，包括了更為復(fù)雜的控制問(wèn)題,。幾乎在同一時(shí)期內(nèi),，貝爾曼、卡爾曼等人把狀態(tài)空間法系統(tǒng)地引入控制理論中,。狀態(tài)空間法對(duì)揭示和認(rèn)識(shí)控制系統(tǒng)的許多重要特性具有關(guān)鍵的作用,。其中能控性和能觀測(cè)性尤為重要，成為控制理論兩個(gè)最基本的概念,。到60年代初,，一套以狀態(tài)空間法、極大值原理,、動(dòng)態(tài)規(guī)劃,、卡爾曼-布什濾波為基礎(chǔ)的分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的新的原理和方法已經(jīng)確立，這標(biāo)志著現(xiàn)代控制理論的形成,。

二,、現(xiàn)代控制理論的學(xué)科內(nèi)容

現(xiàn)代控制理論所包含的學(xué)科內(nèi)容十分廣泛,主要的方面有:線性系統(tǒng)理論,、非線性系統(tǒng)理論、最優(yōu)控制理論,、隨機(jī)控制理論和適應(yīng)控制理論,。

線性系統(tǒng)理論

它是現(xiàn)代控制理論中最為基本和比較成熟的一個(gè)分支，著重于研究線性系統(tǒng)中狀態(tài)的控制和觀測(cè)問(wèn)題,，其基本的分析和綜合方法是狀態(tài)空間法,。按所采用的數(shù)學(xué)工具，線性系統(tǒng)理論通常分成為三個(gè)學(xué)派：基于幾何概念和方法的幾何理論,，代表人物是w.m.旺納姆;基于抽象代數(shù)方法的代數(shù)理論,代表人物是r.e.卡爾曼,；基于復(fù)變量方法的頻域理論，代表人物是h.h.羅森布羅克,。

非線性系統(tǒng)理論

還有待建立,。從70年代中期以來(lái)，由微分幾何理論得出的某些方法對(duì)分析某些類型的非線性系統(tǒng)提供了有力的理論工具,。

最優(yōu)控制理論

最優(yōu)控制理論是設(shè)計(jì)最優(yōu)控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ),，主要研究受控系統(tǒng)在指定性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)時(shí)的控制規(guī)律及其綜合方法。在最優(yōu)控制理論中,，用于綜合最優(yōu)控制系統(tǒng)的主要方法有極大值原理和動(dòng)態(tài)規(guī)劃。最優(yōu)控制理論的研究范圍正在不斷擴(kuò)大,，諸如大系統(tǒng)的最優(yōu)控制,、分布參數(shù)系統(tǒng)的最優(yōu)控制等。

隨機(jī)控制理論

隨機(jī)控制理論的目標(biāo)是解決隨機(jī)控制系統(tǒng)的分析和綜合問(wèn)題,。維納濾波理論和卡爾曼-布什濾波理論是隨機(jī)控制理論的基礎(chǔ)之一,。隨機(jī)控制理論的一個(gè)主要組成部分是隨機(jī)最優(yōu)控制，這類隨機(jī)控制問(wèn)題的求解有賴于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的概念和方法,。

適應(yīng)控制理論

適應(yīng)控制系統(tǒng)是在模仿生物適應(yīng)能力的思想基礎(chǔ)上建立的一類可自動(dòng)調(diào)整本身特性的控制系統(tǒng),。適應(yīng)控制系統(tǒng)的研究常可歸結(jié)為如下的三個(gè)基本問(wèn)題：①識(shí)別受控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性,；②在識(shí)別對(duì)象的基礎(chǔ)上選擇決策,；③在決策的基礎(chǔ)上做出反應(yīng)或動(dòng)作。

三,、現(xiàn)代控制理論的學(xué)習(xí)策略

首先,，我們必須有較好的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。由于現(xiàn)代控制理論這門課里面有大量的數(shù)學(xué)公式和數(shù)學(xué)推導(dǎo)過(guò)程,，沒(méi)有扎實(shí)的餓數(shù)學(xué)基礎(chǔ)顯然是學(xué)不好這門課的,。只有理解數(shù)學(xué)表達(dá)式的含義之后才可能對(duì)理論有更深層次的理解。

其次,，基于我們自己的專業(yè)背景,，我們要結(jié)合自己所在課題組的研究項(xiàng)目,，在學(xué)習(xí)過(guò)程中盡可能的把課堂上學(xué)習(xí)到的知識(shí)技能應(yīng)用到課題項(xiàng)目中來(lái)。這樣無(wú)疑可以讓我們更好地,、更有目的性的學(xué)習(xí)該門課程,。

最后，我們?cè)賹W(xué)習(xí)過(guò)程中要注重控制工程的背景和意義,，不用過(guò)于追究理論推導(dǎo),，突出現(xiàn)代控制理論中基本概念、性質(zhì)的工程含義,。例如,，可以利用能量的增加或衰減來(lái)分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，從而引出了反映系統(tǒng)能量的李雅普諾夫函數(shù)概念,；通過(guò)分析影響系統(tǒng)性能的因素,，歸納出系統(tǒng)的極點(diǎn)是影響系統(tǒng)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能的關(guān)鍵，從而提出極點(diǎn)配置的控制問(wèn)題等,。

四,、現(xiàn)代控制理論的學(xué)習(xí)方法

首先，學(xué)習(xí)現(xiàn)代控制理論要有選擇性,。由于我們?cè)诒究破陂g已經(jīng)學(xué)習(xí)過(guò)了機(jī)械工程控制這門課,，并且現(xiàn)代控制理論課程的課時(shí)也不多，我們有必要有選擇性的重點(diǎn)學(xué)習(xí)一些與我們平時(shí)科研項(xiàng)目相關(guān)的內(nèi)容,。以自己為例,，我所在實(shí)驗(yàn)室主要從事的機(jī)電一體化的研發(fā)工作，控制理論是必不可少的一門基礎(chǔ)課程,，在學(xué)習(xí)我較為熟悉的控制應(yīng)用案例和問(wèn)題（如plc,、pid控制等）時(shí)，需要從這些控制現(xiàn)象,、需求的分析入手,，逐漸進(jìn)入到問(wèn)題的物理本質(zhì)和在現(xiàn)代控制中的描述與求解方法，從而建立起機(jī)械工程中的實(shí)際控制問(wèn)題與現(xiàn)代控制理論的關(guān)聯(lián),。在學(xué)習(xí)過(guò)程中,，通過(guò)所提出機(jī)械控制問(wèn)題的系統(tǒng)深化，揭示這些表面上獨(dú)立的理論學(xué)習(xí)內(nèi)容之間的必然聯(lián)系和規(guī)律,，這樣可以幫助我們發(fā)現(xiàn)隱含在這些基本概念,、方法背后的問(wèn)題求解模式，從而使我們將所學(xué)知識(shí)結(jié)合到課題中的實(shí)踐去,。

其次,，我們要用數(shù)學(xué)數(shù)學(xué)建模的方法來(lái)解決現(xiàn)代控制理論的實(shí)際問(wèn)題。對(duì)現(xiàn)代控制理論來(lái)說(shuō),首先遇到的問(wèn)題是將實(shí)際系統(tǒng)抽象為數(shù)學(xué)模型,有了數(shù)學(xué)模型,才能有效地去研究系統(tǒng)的各個(gè)方面,。許多機(jī)電系統(tǒng),、經(jīng)濟(jì)系統(tǒng),、管理系統(tǒng)常可近似概括為線性系統(tǒng),。線性系統(tǒng)和力學(xué)中質(zhì)點(diǎn)系統(tǒng)一樣,是一個(gè)理想模型,理想模型是研究復(fù)雜事物的主要方法,是對(duì)客觀事物及其變化過(guò)程的一種近似反映?，F(xiàn)代控制論從自然和社會(huì)現(xiàn)象中抽象出的理想模型,用狀態(tài)空間方法表示,再作理論上的探討。

最后,，在學(xué)習(xí)現(xiàn)代控制理論這門課時(shí),，我們要沿著邏輯思路,逐步深入理解,而不是僅僅注重思維的結(jié)果，在學(xué)習(xí)中還不斷提出“疑團(tuán)”,然后去尋求解答,。比如,一些定理的逆命題是否成立? 成立就證明,否則舉反例,。若不成立,則加什么條件可使之成立。有些定理只說(shuō)“存在”,是否“唯一”等等,。從而使讀者的思維不致被書本禁錮起來(lái),不僅能學(xué)習(xí)真理,力爭(zhēng)要發(fā)展真理,。從而,逐步熟悉和掌握一定的學(xué)習(xí)方法,也就是在實(shí)踐中學(xué)習(xí)方法論。這一點(diǎn)我們研究生來(lái)說(shuō)是非常重要的,。

五,、現(xiàn)代控制理論的學(xué)習(xí)心得

生的學(xué)習(xí)中,必須逐步培養(yǎng)一種正確的學(xué)習(xí)方法,才能通過(guò)自己的深入體會(huì),加深對(duì)教材的真正理解。特別是概念的外延和內(nèi)涵,不能隨意擴(kuò)大或縮小,否則會(huì)在運(yùn)用公式定理去解答復(fù)雜問(wèn)題時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤,。

作為研究生,，我們都十分重視專業(yè)應(yīng)用能力和實(shí)際動(dòng)手能力的培養(yǎng)與提高，也非?？粗卦鷮?shí)理論基礎(chǔ)的必要性,，都認(rèn)為理論學(xué)習(xí)與專業(yè)應(yīng)用能力培養(yǎng)本應(yīng)該沒(méi)有矛盾，但在有限的2年多時(shí)間內(nèi),，如何實(shí)現(xiàn)兩者的全面提高，如何平衡兩者,，是我們所關(guān)注的?，F(xiàn)代控制理論課程具有明顯的理論偏向性，在學(xué)習(xí)的過(guò)程中,，需要我們自覺(jué)地在課題研究實(shí)踐過(guò)程中更多的運(yùn)用該課程的知識(shí),。